一
，設(shè)備故障原由(yóu)

上周(zhōu)接到一(yī)個(gè)工作現場(cháng)的反饋工作現場(cháng)伺服定(dìng)位不(bù)準(zhǔn)，經(jīng)過反復溝通(tōng)與確(què)定，可(kě)以梳理大(dà)致的(dí)故(gù)障(zhàng)現象為以下兩(liǎng)點：

• 手動(dòng)控(kòng)製(zhì)，隻能接(jiē)收(shōu)一(yī)個(gè)步(bù)的脈衝。

• 自動(dòng)控製，可以(yǐ)接收脈(mài)衝(chōng)，但(dàn)是在運(yùn)行(háng)過程(chéng)中會停(tíng)頓，然後再運行(háng)。

二
，故(gù)障(zhàng)原因分析

遇到這樣(yàng)的(dí)故障現象，還是挺有(yǒu)挑戰性。從處理(lǐ)伺(sì)服設備故障的思路(lù)出(chū)發，一般分(fēn)為四種(zhǒng)：

1）硬(yìng)件接(jiē)綫異常；

2）程(chéng)序(xù)邏(luó)輯異(yì)常；

3）現(xiàn)場幹(gān)擾問題；

4）人工(gōng)操(cāo)作不合規導(dǎo)致異常。

經過仔(zī)細(xì)詢(xún)問(wèn)得知(zhī)，現場工程師反(fǎn)饋(kuì)：“設備(bèi)一直使(shǐ)用正(zhèng)常，近期(qī)也(yě)沒有新添(tiān)加(jiā)什麼設備，就是突(tū)然出現(xiàn)這(zhè)種故障現象。"經過初步溝(gōu)通，我(wǒ)這(zhè)邊(biān)給(gěi)的初(chū)步(bù)處(chǔ)理(lǐ)思路是檢(jiǎn)查現(xiàn)場(cháng)接(jiē)綫有(yǒu)沒(méi)有(yǒu)異常(cháng)，其次檢查屏(píng)蔽(bì)綫。掛(guà)完(wán)電話後，思路一(yī)直(zhí)在為(wéi)何(hé)設備能在自動情(qíng)況下運(yùn)行，但(dàn)又卡頓。手(shǒu)動情(qíng)況(kuàng)下，按下(xià)點動(dòng)隻能(néng)接(jiē)一(yī)個步(bù)的脈(mài)衝。

不(bù)知諸位讀者(zhě)，有沒有與我一樣(yàng)的疑(yí)問，也歡迎(yíng)補充，伺(sì)服的(dí)工(gōng)作原理是(shì)一個閉環控製的(dí)過程(chéng)，上位(wèi)機發(fā)多少(shǎo)個脈衝(chōng)，伺服從A點到B點移(yí)動或水平(píng)或(huò)角(jiǎo)位(wèi)移。所以(yǐ)當(dāng)時(shí)疑問有以下幾點：

• 如果斷綫，那(nà)也不存在(zài)能(néng)自動(dòng)，不能手動(dòng)的(dí)現(xiàn)象；

• 如果(guǒ)是幹擾，那也(yě)不存在幹擾手(shǒu)動，不(bù)幹擾(rǎo)自動(dòng)，且(qiě)現(xiàn)場工(gōng)況(kuàng)不(bù)變的情況。

• 現場(cháng)工程(chéng)是檢(jiǎn)查了接(jiē)綫與上位(wèi)機，發(fā)現(xiàn)PLC正常
  ，接(jiē)綫正常(cháng)
  ，程(chéng)序執行正(zhèng)常。伺(sì)服不報任(rèn)何故(gù)障代碼(mǎ)。

遇到這樣(yàng)故(gù)障(zhàng)，也(yě)忍不住主動打電話(huà)現(xiàn)場溝(gōu)通(tōng)，咨(zī)詢有什麼進展沒有，有沒(méi)有(yǒu)突破，現場(cháng)反饋(kuì)故障依舊沒有處(chǔ)理。問到(dào)伺(sì)服的型號為(wéi)英(yīng)威騰SV-DA200交流(liú)伺(sì)服(fú)。掛(guà)完第二次(cì)電(diàn)話後(hòu)，搬救兵(bīng)
，查(chá)手冊。

三
，故障處理過(guò)程(chéng)

看(kàn)到這裏(lǐ)的讀者，我(wǒ)想(xiǎng)您一(yī)定(dìng)也(yě)有自(zì)己(jǐ)的處理(lǐ)的(dí)思路(lù)了。

經(jīng)過二輪電(diàn)話(huà)溝(gōu)通(tōng)後，大(dà)致的問(wèn)題可(kě)以鎖定在伺服上(shàng)，決定實(shí)際監控(kòng)一下伺服驅動(dòng)器(qì)到(dào)底(dǐ)有沒有接收到脈(mài)衝。在(zài)英(yīng)威騰SV-DA200驅(qū)動(dòng)器手(shǒu)冊(cè)兩組(zǔ)參數(shù)分別為R0.02與(yǔ)R0.03，兩(liǎng)組參(cān)數分別(bié)為反(fǎn)饋脈(mài)衝累積（理解為(wéi)編碼器實(shí)際(jì)檢測(cè)的(dí)位(wèi)置反饋）
，指(zhǐ)令(líng)脈衝(chōng)累積（理(lǐ)解為驅動器(qì)從上位機(jī)接收(shōu)的脈(mài)衝(chōng)個(gè)數），通(tōng)過這兩組參(cān)數(shù)監測(cè)，果(guǒ)然發(fā)現在自(zì)動(dòng)的(dí)情況下，伺服在伺服(fú)使能(néng)的(dí)狀(zhuàng)態下，上(shàng)位機發(fā)脈衝(chōng)，驅動器隻能接收(shōu)到一個(gè)步的(dí)脈(mài)衝(chōng)個數。

根據現(xiàn)場(cháng)反饋(kuì)的(dí)信息(xī)，故障(zhàng)現象(xiàng)可以鎖定(dìng)為硬件(jiàn)綫路(lù)有問(wèn)題(tí)，但(dàn)是又迫(pò)於(yú)現場(cháng)沒有條件(jiàn)直(zhí)接(jiē)更(gēng)換(huàn)驅(qū)動器，檢查PLC到驅(qū)動端綫(xiàn)路(lù)正常，伺服電(diàn)機(jī)到(dào)伺(sì)服(fú)驅動(dòng)器端(duān)正(zhèng)常，最(zuì)後懷疑可能CN1接口，直接建(jiàn)議現(xiàn)場(cháng)在(zài)上(shàng)級(jí)允許的情況(kuàng)下(xià)拆機。拆(chāi)機後(hòu)果然發(fā)現CN1的有一根(gēn)引腳虛(xū)接，崩斷(duàn)的(dí)現象。重(zhòng)新焊(hàn)接(jiē)，上電(diàn)設備正常，故障解除(chú)。
四
，反思(sī)總結

工控現(xiàn)場(cháng)設備故(gù)障(zhàng)錯(cuò)綜復(fù)雜(zá)，尤其是突發性的故障(zhàng)更是(shì)讓(ràng)人措施(shī)不急(jí)，因為現場(cháng)英威(wēi)騰的(dí)驅動(dòng)板(bǎn)維修時(shí)沒有拍(pāi)照(zhào)，上圖為筆(bǐ)者在維修一(yī)台V90伺服的(dí)照(zhào)片(piàn)，也是因為(wéi)檢(jiǎn)測(cè)不(bù)到脈衝(chōng)，發現(xiàn)CN2管(guǎn)腳(jiǎo)異常(cháng)。