日常(cháng)保養(yǎng)：

 潤滑係(xì)統檢(jiǎn)查(chá)

• 
  
• 檢查(chá)機器(qì)人(rén)運行時(shí)的異常(cháng)噪音，振動或(huò)發熱(rè)現(xiàn)象(xiàng)。
• 觀(guān)察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌(guǐ)跡是(shì)否(fǒu)平(píng)滑，有無卡頓或異(yì)常停機(jī)。

• 潤滑係統檢(jiǎn)查

• 確認減(jiǎn)速(sù)機(jī)，關節軸承等潤滑(huá)點(diǎn)的油(yóu)量是否充足（需使用指定型(xíng)號(hào)潤(rùn)滑(huá)油）。
• 檢(jiǎn)查(chá)潤滑管(guǎn)路是(shì)否泄(xiè)漏或堵塞(sāi)。

• 電纜(lǎn)與軟管檢(jiǎn)查

• 檢(jiǎn)查(chá)動(dòng)力電纜(lǎn)，通(tōng)信電纜及氣管是(shì)否磨損(sǔn)，老(lǎo)化或過度(dù)彎曲。
• 確(què)保電(diàn)纜夾具(jù)固(gù)定(dìng)牢(láo)固，避免(miǎn)鬆動或(huò)脫(tuō)落(là)。

• 緊(jǐn)急停止(zhǐ)功(gōng)能(néng)測試

• 定期測試急停按(àn)鈕(niǔ)，安(ān)全光柵(zhà)等安全裝(zhuāng)置的(dí)響(xiǎng)應速(sù)度(dù)和(hé)可靠性。

• 環境清潔

• 清理(lǐ)機器人(rén)本(běn)體(tǐ)，控(kòng)製櫃(guì)及(jí)周邊(biān)區(qū)域的灰塵(chén)，油(yóu)汙(wū)，防止積(jī)灰影(yǐng)響散(sàn)熱。

定期(qī)維(wéi)護：

• 齒(chǐ)輪(lún)箱與(yǔ)減速機(jī)維(wéi)護

• 按周(zhōu)期更換(huàn)減速機(jī)潤(rùn)滑(huá)油(yóu)（通(tōng)常(cháng)每5000小時(shí)或(huò)每年一(yī)次）。
• 檢(jiǎn)查(chá)齒(chǐ)輪箱密封(fēng)性(xìng)，防止(zhǐ)漏油或(huò)異物(wù)侵入(rù)。

• 電(diàn)機與編碼器檢查

• 檢(jiǎn)查伺服(fú)電(diàn)機的固定螺(luó)絲是(shì)否鬆動，編碼(mǎ)器(qì)連接(jiē)是否可(kě)靠。
• 清潔電機散熱(rè)風扇，確(què)保無灰塵堵塞(sāi)。

• 控(kòng)製(zhì)器與軟件維護(hù)

• 備份(fèn)控製器參數和(hé)程序(xù)，防止(zhǐ)數(shù)據丟(diū)失。
• 檢(jiǎn)查(chá)控(kòng)製器散(sàn)熱風(fēng)扇(shàn)運(yùn)行狀態(tài)，清理(lǐ)濾網。
• 更(gēng)新係(xì)統軟件至(zhì)最新版(bǎn)本，修復已(yǐ)知漏洞。

• 末端執行器(qì)（如(rú)夾具(jù)，工(gōng)具）檢查

• 檢查工具(jù)接口（法蘭盤）的固(gù)定螺絲(sī)及(jí)連接綫(xiàn)纜。
• 確認工具(jù)精(jīng)度是否(fǒu)符合要(yào)求(qiú)，必要時(shí)進行校準(zhǔn)。

• 氣(qì)動(dòng)/液(yè)壓係統維(wéi)護

• 檢查氣壓(yā)或(huò)液(yè)壓壓力(lì)是(shì)否穩定，管(guǎn)路(lù)無泄漏。
• 更(gēng)換過(guò)濾(lǜ)器(qì)和油霧(wù)器(qì)中的過(guò)濾(lǜ)元(yuán)件。 

保(bǎo)養(yǎng)流程(chéng)：

A，FANUC機器人係統在保養(yǎng)當中需(xū)要(yào)更換(huàn)兩(liǎng)種電池

1，更(gēng)換控製(zhì)器(qì)主板(bǎn)上的(dí)電池。

程序和(hé)係統變(biàn)量存(cún)儲在(zài)主板上的SRAM中(zhōng)，由(yóu)一(yī)節位於主板(bǎn)上的(dí)鋰電池(chí)供電，以(yǐ)保存數據。當(dāng)這節電池的電壓(yā)不(bù)足(zú)時(shí)，則(zé)會在(zài)TP上顯示報警(jǐng)（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU），當電壓變(biàn)得更低時(shí)，SRAM中(zhōng)的內(nèi)容(róng)將(jiāng)不能(néng)備份，這(zhè)時(shí)需要更換舊電(diàn)池(chí)，並(bìng)將(jiāng)原先備(bèi)份的(dí)數據(jù)重(zhòng)新加載，因(yīn)此，平時(shí)注(zhù)意(yì)用Memory Card或(huò)軟(ruǎn)盤定(dìng)期(qī)備(bèi)份數(shù)據，控製器(qì)主板(bǎn)上的電(diàn)池兩(liǎng)年換一次，具(jù)體(tǐ)步(bù)驟如下：

1) 準備一節新(xīn)的(dí)鋰(lǐ)電池(chí)（推(tuī)薦(jiàn)使用(yòng)FANUC原裝(zhuāng)電池）。

（2）機(jī)器人(rén)通電開機(jī)正常後(hòu)，等待(dài)30秒(miǎo)。

（3）機器人關(guān)電(diàn)，打開(kāi)控製(zhì)器櫃子(zǐ)，拔(bá)下(xià)接(jiē)頭(tóu)取下主板(bǎn)上(shàng)的舊電池。

（4）裝上(shàng)新電池，插(chā)好接(jiē)頭。

2，更(gēng)換(huàn)機器人本體上的(dí)電(diàn)池

機(jī)器(qì)人本體上(shàng)的電(diàn)池用(yòng)來保存每根軸(zhóu)編(biān)碼器(qì)的數據，因(yīn)此電池(chí)需(xū)要(yào)每年(nián)都(dū)更換，在(zài)電池電壓下(xià)降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時，允許(xǔ)用戶更(gēng)換(huàn)電池(chí)，若(ruò)不及(jí)時(shí)更(gēng)換，則(zé)會(huì)出(chū)現報(bào)警(jǐng)（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時(shí)機(jī)器人將不(bù)能(néng)動(dòng)作，遇(yù)到這(zhè)種(zhǒng)情(qíng)況再更(gēng)換(huàn)電池，還(huán)需要做Mastering，才能使機器人正常(cháng)運行。

具(jù)體步驟如(rú)下(xià)：（1）保持(chí)機器人電源(yuán)開(kāi)啟，按(àn)下機(jī)器急(jí)停按鈕(niǔ)。（2）打開電池盒(hé)的蓋子，拿出(chū)舊(jiù)電(diàn)池。（3）換上新電池（推薦使(shǐ)用FANUC原(yuán)裝電(diàn)池），注(zhù)意不(bù)要(yào)裝(zhuāng)錯(cuò)正負極（電池(chí)盒的(dí)蓋(gài)子(zǐ)上有(yǒu)標識(shí)）。（4）蓋(gài)好電池(chí)盒的蓋(gài)子，上(shàng)好(hǎo)螺(luó)絲。

B，更(gēng)換(huàn)潤滑油(yóu)

機(jī)器(qì)人每(měi)工(gōng)作(zuò)三(sān)年或工(gōng)作10000小時(shí)，需要(yào)更換J1,J2,J3，J4，J5，J6軸減速器潤(rùn)滑(huá)油和J4軸(zhóu)齒(chǐ)輪盒的潤(rùn)滑油(yóu)，某些(xiē)型(xíng)號機(jī)器人(rén)如S-430，R-2000等每半年或工作(zuò)1920小時(shí)還(huán)需更(gēng)換(huàn)平衡塊軸承(chéng)的(dí)潤滑(huá)油(yóu)。

1，更換減(jiǎn)速器(qì)和齒輪盒(hé)潤(rùn)滑油(yóu)

具體步(bù)驟如下(xià)：

（1）機(jī)器人關(guān)電。

（2）拔(bá)掉出(chū)油口(kǒu)塞子(zǐ)。

（3）從進油(yóu)口(kǒu)處加(jiā)入(rù)潤(rùn)滑(huá)油，直到出油口(kǒu)處有(yǒu)新(xīn)的潤(rùn)滑(huá)油(yóu)流出時(shí)，停(tíng)止(zhǐ)加油(yóu)。

（4）讓機(jī)器人被(bèi)加油(yóu)的(dí)軸(zhóu)反復轉動(dòng)，動作一段時間，直到(dào)沒有(yǒu)油(yóu)從出油口處流出。

（5）把(bǎ)出(chū)油口(kǒu)的塞子重(zhòng)新(xīn)裝好。

注意(yì)：錯(cuò)誤的操(cāo)作(zuò)將會(huì)導致(zhì)密(mì)封(fēng)圈損(sǔn)壞(huài)，為(wéi)避免發生錯誤，操(cāo)作(zuò)人員(yuán)應考(kǎo)慮以下(xià)幾(jī)點(diǎn)：

（1）更換(huàn)潤(rùn)滑油(yóu)之前(qián)，要將出油口(kǒu)塞(sāi)子(zǐ)拔掉(diào)。

（2）使用手動油槍緩(huǎn)慢(màn)加入。

（3）避免使用工廠(chǎng)提(tí)供的(dí)壓(yā)縮空(kōng)氣(qì)作(zuò)為油槍的(dí)動力(lì)源(yuán)，如果非要(yào)不(bù)可，壓力(lì)必須控製在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控製在(zài)15/ss以內(nèi)。

（4）必(bì)須(xū)使用規定(dìng)的潤滑油，其他(tā)潤(rùn)滑(huá)油會損壞減速器。

（5）更換完成(chéng)，確(què)認(rèn)沒(méi)有(yǒu)潤(rùn)滑(huá)油(yóu)從出油口(kǒu)流出(chū)，將(jiāng)出油(yóu)口塞(sāi)子(zǐ)裝好(hǎo)。

（6）為了(liǎo)防(fáng)止(zhǐ)滑倒事故(gù)的發(fā)生，將(jiāng)機器人和地板上的(dí)油(yóu)跡(jì)清(qīng)除幹淨(jìng)。

2，更(gēng)換平(píng)衡塊(kuài)軸承潤滑油(yóu)

操作(zuò)步(bù)驟(zhòu)：直接(jiē)從(cóng)加(jiā)油(yóu)嘴(zuǐ)處(chǔ)加(jiā)入潤(rùn)滑(huá)油(yóu)，每(měi)次無須太多(duō)（約10CC）。

至於需要(yào)更換(huàn)潤滑(huá)油的(dí)數量(liáng)和加(jiā)油口/出(chū)油(yóu)口(kǒu)的(dí)位置(zhì)參見(jiàn)隨(suí)機的機械保(bǎo)養手(shǒu)冊。

C，控(kòng)製(zhì)器(qì)結構(gòu)

1，MAIN BOARD（主(zhǔ)板(bǎn)）：主板上(shàng)安裝(zhuāng)著(zhuó)兩個微(wēi)處理器，外圍(wéi)綫路，存儲(chǔ)器，以(yǐ)及操作(zuò)麵(miàn)板(bǎn)控(kòng)製綫(xiàn)路(lù)，主(zhǔ)CPU 控(kòng)製著(zhuó)伺服機構的(dí)定(dìng)位和伺(sì)服放大器(qì)的(dí)電壓(yā)。

2，MAIN BOARD BATTERY：在控(kòng)製器(qì)電源關閉(bì)之後，電池維持(chí)主(zhǔ)板(bǎn)存(cún)儲(chǔ)器(qì)狀(zhuàng)態不變。

3， I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該(gāi)部件(jiàn)後，可以選擇(zé)多(duō)種(zhǒng)不(bù)同的輸入/輸出(chū)類(lèi)型，這(zhè)些(xiē)輸(shū)入/輸(shū)出(chū)連(lián)接到(dào)FANUC 輸(shū)入(rù)/輸出(chū)連(lián)接器。

4，E-STOP UNIT：緊急停(tíng)止單元，該(gāi)單元控製著(zhuó)兩個(gè)設(shè)備的緊(jǐn)急(jí)停(tíng)止(zhǐ)係(xì)統，即磁(cí)電流接觸(chù)器和伺服(fú)放(fàng)大器預加壓(yā)器，達到控(kòng)製(zhì)可靠(kào)的緊急(jí)停止性(xìng)能標準(zhǔn)。

5，PSU：電(diàn)源供給單(dān)元(yuán)，電源(yuán)供給(gěi)單元將(jiāng)AC 電(diàn)源轉(zhuǎn)換成不(bù)同大小(xiǎo)的(dí)DC 電源。

6，TEACH PENDANT：示(shì)教(jiào)盒(hé)，包(bāo)括機器人(rén)編(biān)程在內的(dí)所(suǒ)有操作(zuò)都能(néng)由(yóu)該(gāi)設備(bèi)完(wán)成。控製器狀態和(hé)數據都(dū)顯示在示(shì)教盒的(dí)液(yè)晶顯示(shì)器（LCD）上。

7，SERVO AMPLIFIER：伺(sì)服放大器，伺服放大(dà)器控(kòng)製著伺(sì)服(fú)馬達的(dí)電(diàn)源，脈(mài)衝(chōng)編(biān)碼器(qì)，製動控製，超(chāo)行(háng)程，以(yǐ)及(jí)手(shǒu)製(zhì)動。

8，OPERATION BOX：操作麵(miàn)板(bǎn)和操(cāo)作(zuò)盒(hé)，操作麵板(bǎn)及(jí)操作盒(hé)上的按鈕(niǔ)盒二極(jí)管(guǎn)用(yòng)來(lái)啟(qǐ)動機(jī)器(qì)人，以(yǐ)及(jí)顯示機器人(rén)狀態，麵板(bǎn)上有一個串(chuàn)行(háng)接(jiē)口(kǒu)的端(duān)口，供外部設(shè)備(bèi)連接，另外(wài)還有一個連接(jiē)存(cún)儲(chǔ)卡(qiǎ)的(dí)接口(kǒu)，用來(lái)備(bèi)份(fèn)數(shù)據(jù)。操作(zuò)麵(miàn)板盒(hé)操(cāo)作盒還(huán)控製著(zhuó)緊急停(tíng)止控製(zhì)綫路。

9， TRANSFORMER：變壓器，變(biàn)壓(yā)器(qì)將(jiāng)輸(shū)入的(dí)電(diàn)壓轉換(huàn)成(chéng)控製(zhì)器所需的AC 電壓。

10，FAN UNITS：風扇單元(yuán)，熱(rè)交(jiāo)換器，這(zhè)些設備(bèi)為(wéi)控製(zhì)單(dān)元(yuán)內部(bù)降溫。

11，BREAKER：綫路(lù)斷開器，如(rú)果控(kòng)製(zhì)器內的電(diàn)子係(xì)統故障，或者(zhě)非正常輸(shū)入電(diàn)源(yuán)造成(chéng)係統內的高電流(liú)，則輸(shū)入電(diàn)源連接到綫路(lù)斷開(kāi)器，以保護(hù)設(shè)備。

12，DISCHARGE RESISTOR：再(zài)生電(diàn)阻器(qì)，為(wéi)了釋放伺服馬達的(dí)逆向電(diàn)場(cháng)強(qiáng)度(dù)，在伺服放(fàng)大(dà)器上(shàng)接(jiē)一個再(zài)生(shēng)電(diàn)阻器(qì)。